DEXOP 数据采集装置

DEXOP: A Device for Robotic Transfer of Dexterous Human Manipulation进阶

MIT 的被动手部外骨骼，人手直接带动机器人手采集视觉和触觉数据。

DEXOP 是 MIT Improbable AI 实验室（方浩树、Pulkit Agrawal 等）2025 年 9 月公开的灵巧手数据采集装置。作者提出一种叫 perioperation 的采集范式：记录人的真实操作，同时让数据尽量能直接迁移到机器人上。DEXOP 是被动式手部外骨骼，人的手指通过机械结构连到一只机器人手的手指上，人手怎么动，机器人手就摆出同样的姿态；机器人手上装着相机和触觉传感器，所以采到的就是机器人自己的视觉和触觉数据。和遥操作相比，操作者能通过手指直接感到接触力，动作更自然，更快也更准。论文报告，按单位采集时间算，用 DEXOP 数据训练的策略表现明显好于遥操作数据。