外骨骼

Exoskeleton常用

穿戴在人身上、关节与人体对应的机械结构，可助力也可用来采集动作。

外骨骼是穿在人体外面、关节位置和人体关节对应的机械装置。带电机的动力外骨骼可以给人助力，用于康复训练、帮行动不便者行走、减轻工人搬运负担；不带动力、只装编码器的被动外骨骼，则能精确记录人的关节角度。后一种在具身智能里很重要：做成和机器人手臂同构（关节数、比例一致）的外骨骼，人穿上做动作，读数可以直接映射成机器人关节指令，用于遥操作和采集演示数据，比视觉动捕更准、延迟更低。部分外骨骼还带力反馈，让操作者感到机器人碰到的阻力。