主动自由度 / 被动自由度

有电机独立驱动的自由度叫主动，没有独立驱动、靠联动或外力跟着动的叫被动。

主动自由度指由执行器（电机、液压缸等）直接、独立驱动的关节自由度；被动自由度指没有独立驱动，运动由机构约束、联动或外力决定的关节。被动关节常见两类：一是并联机构里的球铰、万向节，比如 Stewart 平台由 6 个直线缸驱动，球铰完全被动，位置由整个闭链决定；二是灵巧手、欠驱动夹爪里用连杆或腱绳与主动关节耦合的指节。所以看灵巧手参数要分清「自由度」和「关节数」：前者一般指主动自由度，决定策略能独立控制几个维度，也就是动作空间多大；后者还包括跟着联动的被动关节。被动关节在仿真建模（URDF 的 mimic 关节、闭链约束）和遥操作重定向时都要单独处理。

例子因时 RH56DFX 灵巧手标称 6 个主动自由度、12 个关节：6 个电机各管一个维度，其余关节靠连杆跟着联动；Shadow 灵巧手则是 20 个主动自由度加 4 个欠驱动耦合关节，共 24 个关节。

也叫

主动关节、被动关节、驱动关节、从动关节、Actuated / Passive Joint

相关

自由度、欠驱动、并联机构、灵巧手、自适应夹爪、连杆传动

来源

Parallel manipulator - Wikipedia
Inspire RH56DFX Dexterous Hand (product page)
Shadow Dexterous Hand Series (Shadow Robot)

信息截至

2026-09