掌指关节 / 指间关节（MCP / PIP / DIP）

手指从根部到指尖的三个关节，是描述灵巧手结构的通用术语。

这三个缩写来自人手解剖学：MCP 是手指根部连接手掌的掌指关节，能屈伸也能左右侧摆，共 2 个自由度；PIP 是中间的近端指间关节，DIP 是靠指尖的远端指间关节，各只能屈伸。人在弯曲手指时 DIP 基本跟着 PIP 一起动，所以很多灵巧手用连杆或腱绳把两者耦合，一个电机带两个关节，结果是关节数多于主动自由度（电机数）。拇指的结构不同，没有 PIP/DIP 之分。看灵巧手参数时，分清关节数和主动自由度，才能比较不同产品。

例子因时 RH56 灵巧手每根手指只有一个电机，通过连杆同时带动 MCP 和 PIP 屈曲，因此全手 12 个关节只有 6 个主动自由度。

也叫

掌指关节、近端指间关节、远端指间关节

相关

灵巧手、主动自由度 / 被动自由度、拇指对掌、屈伸与侧摆（外展/内收）、欠驱动、MANO 手部模型

来源

Metacarpophalangeal joint - Wikipedia
Interphalangeal joints of the hand - Wikipedia