iceoryx

Eclipse iceoryx进阶

基于共享内存的零拷贝进程间通信库，常被 DDS 和 ROS 2 用来传大数据

iceoryx 是 Eclipse 基金会托管的开源进程间通信（IPC）中间件，最初由博世团队为汽车软件开发。普通通信要把数据从发送方拷贝到接收方，图像、点云这类大消息拷贝一次就很耗时；iceoryx 让发送方直接把数据写在共享内存里，接收方只拿到一个指向它的引用，实现「零拷贝」，传输延迟基本与消息大小无关。它只管同一台机器内的进程，跨机器仍需 DDS 等网络协议。Cyclone DDS 可以用它作为本机共享内存传输层。后续推出了用 Rust 重写的 iceoryx2。