可组合节点 / 进程内通信

Composable Nodes (Components) & Intra-process Communication进阶

把多个 ROS 2 节点装进一个进程，通信直接传指针不拷数据。

ROS 2 的组件机制：节点编译成共享库，运行时由一个容器进程按需加载多个，这样的节点叫可组合节点。同一进程内的发布订阅可以走进程内通信，消息以智能指针传递，省掉序列化和内存拷贝；跨进程则要经中间件（DDS）走网络栈。这对高带宽数据很关键——多路相机图像和点云若每一跳都拷一份，CPU 占用和延迟都吃不住。做法是写节点时注册为组件，再用启动文件把相机驱动、图像处理、推理节点放进同一个容器；Isaac ROS 等视觉流水线默认就这么组织。