Eigen

C++ 里最常用的开源线性代数库，矩阵、向量、旋转运算都靠它

Eigen 是一个开源的 C++ 模板线性代数库，只有头文件、不用单独编译链接，引入即可使用。它提供矩阵和向量运算、矩阵分解、求解线性方程组，以及四元数、旋转矩阵、仿射变换等几何模块。机器人的 C++ 代码里几乎处处要算坐标变换、雅可比矩阵、动力学方程，Eigen 因此成了事实标准：ROS、Pinocchio、MoveIt、OCS2 等库都依赖它。它相当于 C++ 世界里的 NumPy，但要注意内存对齐和四元数分量顺序等细节，初学者常在这里踩坑。

例子在控制器里用 Eigen::Quaterniond 表示末端姿态，用 Eigen::MatrixXd 存雅可比矩阵并求伪逆算关节速度。

相关

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来源

Eigen 官网
Eigen GitLab