Robotics Toolbox for Python（Peter Corke 机器人工具箱）

Peter Corke 维护的 Python 机器人学工具箱，适合学运动学和动力学

Robotics Toolbox for Python 是澳大利亚昆士兰科技大学 Peter Corke 教授团队开源的 Python 库，前身是他维护多年的 MATLAB 机器人工具箱，也是教材《Robotics, Vision and Control》的配套代码。它内置 Panda、UR5 等常见机械臂模型，可以用 DH 参数或 URDF 建模，提供正逆运动学、雅可比矩阵、动力学、轨迹生成等函数，并能用自带可视化工具画出机械臂动画。入门时用它把教材公式跑一遍，比自己从零写代码快得多。

例子用 rtb.models.Panda() 加载 Franka 模型，调用 fkine 算末端位姿，再用 ikine_LM 求目标位姿的逆解。

也叫

roboticstoolbox-python、RTB

相关

正运动学、逆运动学、DH参数、雅可比矩阵、Pinocchio、Franka 机械臂（Panda / FR3）

来源

Robotics Toolbox for Python on GitHub