franky

Franka 高层控制库：只给目标，由 Ruckig 实时规划轨迹

franky 是 Franka 机械臂的高层控制库，提供 Python 和 C++ 接口，由 TU Darmstadt 的 Tim Schneider 等人维护。它源自 Ruckig 作者 Lars Berscheid 的 frankx，后者 2022 年 5 月后再无提交。用它不必自己写 libfranka 每毫秒一次的实时回调：用户只给目标位置或速度，它用 Ruckig 实时算出不超速度、加速度、加加速度上限的时间最优轨迹，1 kHz 控制循环在单独线程里跑，普通 Python 脚本就能用。运动途中可随时换目标，它从当前状态重新规划；还能挂「反应」，如末端受力超过阈值就后退。也支持力矩和阻抗控制、夹爪及 Desk 接口。用 pip install franky-control 安装，不需要 ROS，Panda 和 FR3 都支持，按机器人的 server 版本选包；运行它的电脑仍需实时内核。

例子用 robot = Robot("172.16.0.2") 连上后，设 relative_dynamics_factor = 0.05 把速度等上限降到 5%，再 robot.move(CartesianMotion(Affine([0.2, 0, 0]), ReferenceType.Relative)) 让末端沿自身 x 轴走 20 厘米。

也叫

franky-control、frankx

相关

libfranka、Ruckig、加加速度、S 型速度曲线、Franka 机械臂（Panda / FR3）、panda-py

来源

TimSchneider42/franky (GitHub)
franky documentation: Installation
pantor/frankx (GitHub)

信息截至

2026-10