panda-py

TUM 的 Franka Python 库：封装 libfranka，自带控制器

panda-py 是慕尼黑工业大学机器人与机器智能研究所（MIRMI）的 Jean Elsner 开发的 Python 库，配套论文 2023 年发表在 SoftwareX。名字取自早期型号 Panda，但也支持 FR3。它把 libfranka 的底层接口基本都绑定到 Python，又补了常用功能：解析逆运动学、移动到指定关节角或末端位姿、记录 1 kHz 的状态日志，以及笛卡尔阻抗、关节位置、力控等现成控制器。控制器在后台运行、不受 Python 全局解释器锁（GIL）拖累，满足 libfranka 的实时要求，用户在 Python 里随时更新目标即可。它还带 Desk 客户端，能用代码解锁关节、激活 FCI。注意 pip install panda-python 默认带的 libfranka 0.9.2 只适用于 Panda，FR3 要按系统版本到 GitHub 发布页下载对应的安装包。

例子用 desk.unlock()、desk.activate_fci() 准备好机器人后，启动 controllers.CartesianImpedance()，在 1 kHz 的 panda.create_context 循环里每步用 ctrl.set_control() 更新目标位姿，让末端沿正弦曲线来回摆动。

也叫

panda-python、panda_py

相关

libfranka、Franka 机械臂（Panda / FR3）、笛卡尔阻抗控制、解析逆解、Franka Desk（Franka 网页控制台）、franky

来源

JeanElsner/panda-py (GitHub)
Taming the Panda with Python (Elsner, SoftwareX 2023; arXiv 2307.07633)
panda-py documentation: panda_py package

信息截至

2026-10