FrankaPy

CMU 开源的 Franka 控制栈，用 Python 经 ROS 下发技能

FrankaPy 是卡内基梅隆大学 Oliver Kroemer 组（IAM Lab）开源的 Franka 控制栈，分两半：C++ 写的 franka-interface 装在连着机器人、带实时内核的控制主机上，经 libfranka 以 1 kHz 控制机械臂；Python 库 frankapy 可装在同一 ROS 网络里的任何电脑上。它把动作抽象成「技能」，每个技能由轨迹生成器、反馈控制器和终止条件组合而成，如「用笛卡尔阻抗走到某位姿，到了就结束」「受力超过阈值就停」。Python 端调用 goto_pose 等函数，参数用 Protobuf 打包、经 ROS action 发给控制主机，再通过共享内存交给实时循环；相机估计的物体位姿等数据也能经 ROS 话题实时送进底层控制器。它依赖 ROS 1（Melodic / Noetic），文档写明暂不支持 ROS 2。

例子在工作站上 fa = FrankaArm() 后调用 fa.goto_pose(目标位姿, duration=5)，控制主机按默认的最小加加速度轨迹加笛卡尔阻抗走过去；要连续跟踪就设 dynamic=True，再以 50 Hz 往 ROS 话题发新目标，官方示例 run_dynamic_pose.py 就是这样做的。

也叫

franka-interface

相关

libfranka、机器人操作系统、Protobuf、笛卡尔阻抗控制、最小加加速度轨迹、实时内核补丁

来源

iamlab-cmu/frankapy (GitHub)
FrankaPy documentation
A Modular Robotic Arm Control Stack for Research: Franka-Interface and FrankaPy (arXiv 2011.02398)

信息截至

2026-10