GELLO

GELLO: A General, Low-Cost, and Intuitive Teleoperation Framework for Robot Manipulators进阶

伯克利开源的低成本主从臂遥操作装置，用缩小版复刻臂操控真机。

加州大学伯克利 Pieter Abbeel 团队 2023 年提出的遥操作框架。做法是为目标机械臂 3D 打印一个关节结构相同、尺寸缩小的复刻臂，每个关节装一个现成舵机读角度；操作员摆动复刻臂，真机按关节角逐一跟随，属于主从臂遥操作。两者运动学一致，关节角可以直接映射，不像 VR 手柄那样要把手的位姿换算成机械臂姿态。零件成本低于 300 美元，软硬件全部开源。论文做了 Franka、UR5、xArm 三个版本，用户实验显示它比 VR 手柄和 3D 鼠标采集演示更稳、更快，也能做双臂和接触丰富的任务。社区后来又贡献了 FR3、YAM 等机型的设计，常用来采集模仿学习数据。