双边遥操作

主从两端双向传位置和力，操作者能感到机器人碰到了什么的遥操作。

双边遥操作是主从式遥操作的一种：人操纵本地的主端设备，远端从端机器人跟随运动，同时从端受到的接触力传回主端，让操作者手上感到阻力。单边遥操作则只把主端位置发给从端，ALOHA 这类低成本主从臂就是单边。这一方向已有半个多世纪历史，控制上要兼顾稳定性和透明度（操作者的感觉有多接近亲手操作），通信延迟是主要难点；四通道结构让两端互传位置和力，理论上可让两者同时同步。用于数据采集时，它帮人完成插接、擦拭等接触丰富的任务，并把力信号一起录下供策略学习，例如 Bi-ACT 在 ACT 上加入了力信息。

例子筑波大学等团队用四通道双边控制采集演示训练策略：不输入力信息时，策略几乎抓不起 10–20 毫米的小物体；把力信息加入输入和输出后，拾取成功率达到 100%。

也叫

力反馈遥操作、Force-Feedback Teleoperation、双向力反馈遥操作、双边控制、Bilateral Control

相关

遥操作、主从臂遥操作、力反馈手套、力控、接触丰富操作、ACT

来源

Fast Bilateral Teleoperation and Imitation Learning Using Sensorless Force Control via Accurate Dynamics Model (arXiv 2507.06174)
ALPHA-α and Bi-ACT Are All You Need（大阪大学项目页）

信息截至

2025-07