VR 遥操作

戴 VR/XR 头显，用手部追踪或手柄实时操控机器人。

VR 遥操作是遥操作的一种：VR/XR 头显的手部追踪或手柄读出人的手腕和手指位姿，再经逆运动学（由末端位姿反算关节角）和动作重定向（把人手姿态换算成机器人手的关节角）变成机器人指令；沉浸式方案还会把机器人相机的画面传回头显，操作员像站在机器人的位置上干活。它不用给每种机器人专门做一套主臂，设备现成、便携，适合人形机器人和灵巧手这类自由度多的本体，BridgeData V2、DROID、AgiBot World 等数据集都用过。不足是通常没有力反馈，手部追踪有延迟和抖动，精细接触任务不如主从臂稳；AgiBot World 论文也提到 VR 手柄只能让灵巧手做几种预设手势，复杂任务改用动捕。

例子Open-TeleVision 用 Apple Vision Pro 操控 Unitree H1：机器人头部跟着操作员转，双目画面传回头显，双手经 dex-retargeting 跟随；宇树开源的 xr_teleoperate 支持 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise 和 Meta Quest 3，并把每回合数据存下来用于模仿学习。

也叫

XR 遥操作、头显遥操作、Vision Pro 遥操作、XR Teleoperation

相关

遥操作、Open-TeleVision、Apple Vision Pro、动作重定向、宇树 xr_teleoperate（XR 遥操作）、VR 头显

来源

Cheng et al. 2024: Open-TeleVision (arXiv 2407.01512)
GitHub: unitreerobotics/xr_teleoperate
AgiBot World Colosseo 技术报告 (arXiv 2503.06669)

信息截至

2026-09