GelSight Mini

进阶

GelSight 公司的商用小型视触觉传感器，插 USB 即可用

GelSight 公司推出的小型视触觉传感器，这家公司源自 MIT Edward Adelson 组的 GelSight 技术。传感器内部的相机拍摄软硅胶被按压后的形变，用光度立体恢复接触面的三维形状；胶面带标记点时，可以跟踪标记点位移来估计剪切力和滑动。官方称它是首款空间分辨率超过人类触觉的商用触觉传感器。据官方 GitHub，它用一根 USB 3 线同时供电和传数据，帧率 25 FPS，并提供 Python 示例做三维点云重建和标记点跟踪。它体积小、价格面向科研和爱好者，适合直接装在夹爪指尖，是实验室里常用的视触觉传感器之一。

例子把两块 GelSight Mini 装在二指夹爪的两个指尖上，抓起物体后用触觉图像看接触区域和标记点位移，判断物体是否开始滑动。

相关: GelSight、视触觉传感器、光度立体、标记点跟踪、触觉图像、滑移检测
来源: GelSight Mini 官方产品页
 gelsightinc/gsrobotics GitHub（Mini SDK 与 FAQ）
信息截至: 2026-09