GNSS / RTK 定位

用卫星导航加基准站差分校正，在户外做到厘米级定位

GNSS 是全球卫星导航系统的统称，包括 GPS、北斗、GLONASS、伽利略等，单独使用时定位误差一般在米级。RTK（实时动态差分）在已知坐标的位置架一个基准站，把它观测到的卫星载波相位实时发给移动端，两边做差分消去大部分公共误差，再解出载波的整周数，精度可达厘米级；网络 RTK 用多个基准站扩大覆盖范围。它的局限是需要看得见天空，在室内、楼宇之间和树荫下会因遮挡和多路径反射失效，所以实际系统通常和 IMU、轮式里程计、激光 SLAM 融合。具身智能里主要用在户外机器人上，如巡检四足、农业和割草机器人、无人机、自动驾驶车辆。

例子户外巡检四足机器人背上装 RTK 天线，和 IMU、激光雷达融合定位，按预先设定的经纬度路点在园区里自主巡逻。

也叫

RTK、实时动态差分定位、载波相位差分、卫星定位

相关

惯性测量单元、多传感器融合、状态估计、激光SLAM、巡检机器人、自动驾驶

来源

Wikipedia: Real-time kinematic positioning