颗粒阻塞夹爪

Granular Jamming Gripper (Universal Gripper)进阶

装满颗粒的软囊先贴住物体，抽真空后变硬把物体「锁」住的夹爪

颗粒阻塞夹爪由一个装满咖啡粉、沙子等颗粒的柔软气囊构成。抓取时，松软的气囊先压到物体上，顺着物体形状包裹过去；然后抽出囊内空气，颗粒互相挤紧、不再流动（物理上称「阻塞」相变），气囊瞬间变硬，靠摩擦、吸附和几何卡住把物体抓牢；再充气就松开。它由芝加哥大学、康奈尔大学与 iRobot 的研究者在 2010 年的 PNAS 论文中提出，因不需要预先知道物体形状、能抓各种形状的小物体而被称为「通用夹爪」。缺点是对大而平的物体效果差。