软体夹爪

Soft Gripper进阶

用硅胶等软材料做手指、靠自身变形包住物体的夹爪。

软体夹爪的手指用硅胶、橡胶等弹性材料制成，多数靠往内部腔体充气或抽气让手指弯曲（气动驱动），也有用腱绳或电机拉动的。手指本身是软的，接触时会顺着物体表面变形，所以不需要精确知道物体形状和位置，也不容易压坏易碎品，是软体机器人最常见的落地形式。常用于食品、水果、生鲜的抓取分拣。缺点是抓取力和定位精度较低，材料会老化。它和鳍条夹爪、颗粒阻塞夹爪一样，靠结构的柔顺性被动适应物体。