头部相机

Head Camera常用

装在机器人头部或机身顶部、提供接近人眼第一人称视角的相机。

头部相机指装在人形机器人头部、或移动操作平台上方的相机，视角接近人从自己眼睛往前看。它通常和腕部相机、第三视角固定相机配合：头部相机看全局场景和双手位置，腕部相机看夹爪附近的细节。例如 Mobile ALOHA 用两个腕部相机加一个朝前的顶部相机；宇树 G1 头部装有深度相机和 3D 激光雷达。头能转动时，相机外参随颈部关节变化，要用运动学实时换算。遥操作里还有「主动头部相机」：Open-TeleVision 把 ZED Mini 双目相机装在两自由度云台上，跟随操作员在 Apple Vision Pro 里的头部转动并回传立体画面。采人类数据时，戴在人头上的相机或眼镜也叫头戴相机，拍的就是第一人称视频。