多视角

Multi-View常用

用多台相机或多个角度同时观察同一个场景。

多视角指从两个及以上的位置观察同一场景，可以是多台相机同时拍，也可以是一台相机边移动边拍。它主要出现在两类地方：一是三维视觉，利用多张不同角度的图做三角化、多视图立体重建或训练 NeRF；二是机器人学习，一台机器人常同时接头部相机、腕部相机（装在手腕上，近距离看夹爪和物体）和固定的第三视角相机，策略把几路画面一起当输入。好处是减少遮挡、补上单张图缺失的深度信息，研究还发现加入腕部视角能提升训练效率和对新场景的泛化；代价是标定、同步和算力开销变大，每路相机的内外参都要记录好。