具身智能新手名词表English物体重排
Rearrangement进阶把环境里的物体挪动、摆放成指定目标状态的具身任务。
物体重排是 2020 年 Batra、Levine、Malik 等十余位学者在《Rearrangement: A Challenge for Embodied AI》中提出的统一任务框架：给定一个物理环境，智能体要通过移动物体、开关柜门抽屉等操作，把环境带到指定的目标状态。目标可以用物体位姿、目标图像、自然语言给出，也可以让智能体先亲眼看一遍目标状态。它把导航、感知、抓取放置和长程规划放进同一个可度量的任务里，收拾房间、摆餐具、整理货架都能写成重排问题。AI2-THOR、Habitat 等平台都推出过对应基准。
例子AI2-THOR 的 Visual Room Rearrangement（CVPR 2021）：智能体先在房间里走一圈记住物体摆放，之后部分物体被挪动或开合状态被改变，它要把一切恢复原样；配套数据集 RoomR 含 120 个场景、72 类物体、6000 种设置。
- 也叫
- 重排任务、物体整理、场景重排
- 相关
- 家务任务、移动操作、长程任务、抓取放置、具身智能体、Habitat
- 来源
- Rearrangement: A Challenge for Embodied AI (arXiv 2011.01975)
Visual Room Rearrangement (CVPR 2021)