力位混合控制

Hybrid Force/Position Control常用

接触任务中把方向拆开：受约束的方向控力，自由的方向控位置。

Raibert 和 Craig 1981 年提出。机器人接触物体时，环境会限制某些方向的运动，比如擦白板时板擦不能穿进板面，却能在板面内滑动。做法是在任务坐标系里用对角元为 1 或 0 的选择矩阵 S 把 6 个方向分成两组：S 选中的方向跟踪期望位置，其余方向（I−S）跟踪期望接触力，两路输出合成后换算成关节力矩。它要求预先知道约束方向，法线估错会压出很大的力。阻抗控制则不划分方向，在所有方向上规定力和位置偏差的关系。电机厂商说的「力位混控模式」多指单关节的 MIT 模式，与此不同。