iDP3

Improved 3D Diffusion Policy (Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies)进阶

改进版 3D 扩散策略，让人形机器人在单一场景采数据后泛化到新场景

斯坦福大学 Yanjie Ze、Jiajun Wu 等联合 SFU、UPenn、UIUC、CMU 2024 年 10 月发布，发表于 IROS 2025，是 3D 扩散策略（DP3）的改进版。原 DP3 在世界坐标系下处理点云，需要相机标定和点云分割裁剪，不适合头部相机随身体移动的人形机器人。iDP3 改用相机坐标系下的「自我中心」3D 点云，免去标定和分割，同时扩大输入点云规模、改进视觉编码器、加长动作预测视界。配套系统包括基于 Apple Vision Pro 的上半身遥操作，以及装在升降推车上的 25 自由度傅利叶 GR1 人形平台（RealSense L515 深度相机）。只用一个场景采集的数据，机器人靠机载算力就能在多种新场景完成任务。