交互式感知

机器人主动推、拨、拉物体，借动作引起的变化来看懂环境。

交互式感知指机器人通过与环境的物理接触（推、戳、拉、拿起翻看）改变场景，并利用动作带来的感官变化去理解环境。Bohg、Hausman、Brock、Kragic 等人 2017 年在 IEEE T-RO 发表的综述系统总结了这个方向，核心观点有两条：交互会产生静止观察得不到的信号；知道自己做了什么动作，就能更好地预测和解释随之而来的信号。它和主动感知不同：主动感知一般只移动相机、换视角，不改变环境；交互式感知则动手改变环境。典型用途有分割挤在一起的物体、估计抽屉或柜门的铰接轴、判断物体的质量和摩擦等物理属性。

例子几块积木紧挨着，只看图像分不清边界；机器人推一下，一起移动的像素属于同一块积木，据此完成分割。拉开抽屉时跟踪把手的运动，也能估出抽屉的滑动方向。

也叫

交互感知

相关

主动感知、铰接结构估计、可供性、感知-行动闭环、非抓取操作、具身感知

来源

arXiv 1604.03670: Interactive Perception: Leveraging Action in Perception and Perception in Action（IEEE T-RO 2017）