具身智能新手名词表English主动感知
Active Perception进阶机器人为了看清、摸清目标，主动移动传感器或身体去获取信息。
主动感知指智能体不只是被动接收传感器数据，而是根据任务和当前判断，主动决定看哪里、怎么看、什么时候看。这一思路由 Ruzena Bajcsy 在 1985 年提出、1988 年发表于《Proceedings of the IEEE》，同年 Aloimonos 等人提出「主动视觉」。2016 年 Bajcsy、Aloimonos、Tsotsos 的综述给出定义：智能体知道为什么要感知，再选择感知什么，并决定如何、何时、在哪里感知。它要解决的是单个视角信息不够的问题，比如遮挡、目标在视野外、光线差。具身智能里的常见形式有转头换视角、调整腕部相机、伸手摸一下确认材质，和下一最佳视角规划、交互式感知、主动探索关系密切。
例子杯子被纸盒挡住一半，人形机器人转头、弯腰换个角度再拍一张，确认杯柄朝向后再去抓。
- 也叫
- 主动视觉、Active Vision、主动传感、Active Sensing
- 相关
- 交互式感知、下一最佳视角、主动探索、感知-行动闭环、具身感知、头部相机
- 来源
- Revisiting Active Perception (Bajcsy, Aloimonos, Tsotsos, arXiv:1603.02729)