下一最佳视角

根据已看到的内容，决定传感器下一步去哪个位置观察最划算。

下一最佳视角规划研究的是：在已有的部分观测基础上，选出下一个相机或扫描仪位姿，使新增的信息最多、代价最小。最早可追溯到 1985 年 Connolly 在 ICRA 上的论文，他用部分八叉树模型评估候选视角。常见做法是在占据地图上统计每个候选视角能看到多少未知体素，再加上移动代价打分。它用于物体三维扫描、场景探索和被遮挡物体的抓取，是主动感知的核心问题之一。

例子机械臂带着腕部相机扫描未知物体，每步都移到能看到最多未观测区域的位置，直到模型补全。

也叫

NBV 规划、最佳下一视角

相关

主动感知、主动探索、占据栅格地图、八叉树地图、遮挡、腕部相机

来源

The determination of next best views (Connolly, ICRA 1985) - Semantic Scholar