驱动器内置 / 外置（近端布置）

Intrinsic vs. Extrinsic Actuation (Proximal Actuator Placement)进阶

电机放在关节旁边，还是放到靠近躯干处再远程传动。

这组词说的是执行器（电机）放在哪。内置（intrinsic）指电机就装在被驱动的部位里，比如灵巧手的电机塞在手掌和手指里；外置（extrinsic）指电机放在更靠近躯干的地方，比如前臂，再用腱绳、连杆或同步带把动力传到手指，这和人手的大部分肌肉长在前臂是一个道理。把重的电机往近端（靠近身体）放，叫近端布置，能减轻末端重量和转动惯量，让手臂、腿摆得更快更省力。代价是传动链变长，会带来摩擦、回差和张力管理问题。灵巧手、人形机器人的腿和手臂设计都要在这两者间权衡。