变刚度驱动器

关节「软硬程度」可以在运动中机械调节的驱动器

变刚度驱动器在电机和关节之间加入弹性元件，并用额外的机构（通常是第二个电机）实时改变这个弹簧的有效刚度，使关节位置和软硬程度可以分别控制。它是串联弹性驱动器（刚度固定）的扩展，2000 年代起由比萨大学、德国宇航中心（DLR）、意大利技术研究院等团队系统研究。好处是：刚度调低时撞到人冲击小、更安全；需要精确定位时调高刚度；弹簧还能储能再释放，用于投掷、跳跃等爆发动作。缺点是结构复杂、重量和成本高，所以目前主要用于研究平台，量产机器人更多用软件实现的阻抗控制。

例子DLR 的 Hand Arm System 在手臂和手部关节里使用了变刚度驱动。

也叫

可变刚度执行器、变刚度执行器

相关

串联弹性驱动器、刚度、柔顺性、阻抗控制、变阻抗控制、物理人机交互

来源

Variable impedance actuators: A review (Robotics and Autonomous Systems, 2013)