SO-100 / SO-101 机械臂

SO-100 / SO-101 Arm (LeRobot)常用

配合 Hugging Face LeRobot 使用的百元级开源 3D 打印机械臂。

SO-100 是 TheRobotStudio 与 Hugging Face 合作设计的开源桌面机械臂，结构件用 3D 打印，每条臂用 6 个飞特 STS3215 串口舵机（5 个关节加 1 个夹爪），一主一从两条臂组成主从遥操作：人掰动主臂，从臂跟随并记录数据。SO-101 是 2025 年的改进版，走线更好、组装不用拆舵机齿轮、主臂换了不同减速比的舵机。官方 BOM 显示一套双臂零件约 230 美元。它直接接入 LeRobot 库，能采数据、训练 ACT、SmolVLA 等策略，是入门者动手做模仿学习最便宜的路径之一。