运动控制

让机器人按期望稳定地动起来的控制技术，具身圈常特指腿足行走与平衡。

运动控制原是自动化领域的通用概念，指让机器部件按要求运动，控制对象是位置、速度或力，由控制器、驱动器、电机和编码器组成闭环。在具身智能和人形机器人语境里，「运控」多特指腿足机器人的行走、奔跑、平衡、摔倒起身等全身运动能力，是「小脑」的核心。主要有两条路线：基于模型的方法，用简化动力学模型加模型预测控制和全身控制实时求解；基于学习的方法，在 GPU 并行仿真里用强化学习训练策略，再迁移到真机。近年后者在四足和人形上用得越来越多，也常与前者结合。运动控制管「怎么稳稳地动」，运动规划管「走哪条路」，两者分工不同。

例子Rudin 等人 2021 年用单块 GPU 上数千个并行仿真机器人训练 ANYmal 四足的行走策略，平地不到 4 分钟、崎岖地形约 20 分钟就能训完，并部署到了真机。

也叫

运控、运动控制算法、运控算法

相关

强化学习运控、全身控制、模型预测控制、平衡控制、大脑-小脑架构（小脑）、运动规划

来源

Wikipedia: Motion control
Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning (arXiv:2109.11978)
qiayuanl/legged_control（NMPC + WBC 足式运控框架）