Meshcat

在浏览器里显示机器人和三维场景的轻量可视化工具。

Meshcat 是 Robin Deits 在 MIT 读博期间开发的开源三维可视化工具，基于 WebGL（浏览器里的三维绘图接口）和 three.js。程序在后台通过 WebSocket 把网格、点云、坐标系和位姿发给一个网页，打开浏览器就能看到并旋转视角，不需要装桌面图形界面，适合远程服务器和 Jupyter。Drake 内置了 Meshcat，Pinocchio 等库也提供 Meshcat 接口，常用来检查逆运动学结果、回放轨迹或查看碰撞体。

例子在 Jupyter 里用 Pinocchio 加载 URDF，调用 MeshcatVisualizer，在网页里看机械臂按关节角摆出的姿态。

也叫

meshcat-python

相关

Drake、Pinocchio、Viser、RViz(RViz / RViz2)、统一机器人描述格式(Unified Robot Description Format)

来源

meshcat GitHub
meshcat-python GitHub