Rerun

常用

开源的多模态时序数据可视化工具，看图像、点云、曲线同步回放。

Rerun 是瑞典公司 Rerun 开发的开源可视化 SDK 和查看器，支持 Python、Rust、C++。开发者在代码里调用 rr.log 把图像、深度图、点云、三维位姿、标量曲线、文本等按时间戳记录下来，查看器会把它们放在同一条时间轴上，可以拖动、回放、对比。它不依赖 ROS，装一个 pip 包就能用，适合调试感知算法、检查数据集、看策略推理过程。Hugging Face 的 LeRobot 用它可视化数据集中的相机画面和关节轨迹，很多具身项目也用它代替 RViz 做快速调试。

例子用 LeRobot 的数据集可视化脚本打开一条 episode，Rerun 里同时显示腕部相机画面和各关节角度曲线。

也叫: rerun.io、Rerun Viewer
相关: RViz、Foxglove、PlotJuggler、LeRobot、Viser
来源: Rerun documentation
rerun-io/rerun - GitHub