消息

ROS 节点之间传递数据时约定好的数据格式。

ROS 里不同节点要交换数据，必须先约定数据长什么样，这个约定就是消息，ROS 2 统称为接口（interface）。接口有三种文件：.msg 定义话题上传的数据结构；.srv 定义服务的请求和应答，两部分用三条短横线隔开；.action 定义动作的目标、结果和中间反馈。文件里只写字段类型和名字，编译时由构建工具自动生成 C++ 和 Python 代码。常用的标准消息包有 std_msgs、geometry_msgs（如速度指令 Twist、位姿 Pose）、sensor_msgs（如图像 Image、关节状态 JointState、点云 PointCloud2）。能复用标准消息就别自己定义，方便和现成工具对接。

例子ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 可以看到它由 linear 和 angular 两个三维向量组成，底盘速度控制就用它。

也叫

ROS 消息、接口类型、interface

相关

话题、服务、动作、发布/订阅、ROS 2、cmd_vel 速度指令话题（Twist 消息）

来源

ROS 2 文档：About interfaces