话题

Topic (ROS)入门必知

ROS 节点之间持续传数据的命名通道，按发布/订阅方式工作

话题是 ROS 中最常用的通信方式。每个话题有一个名字和固定的消息类型，发布者节点往话题里不断发消息，订阅者节点收取消息，双方不需要知道彼此是谁，一个话题可以有多个发布者和订阅者。它适合传连续的数据流，如图像、激光点云、关节状态、速度指令。与之相对，服务是一问一答式的请求-响应调用（客户端发请求，服务端处理完回一个结果），适合查询或触发一次性操作；动作用于耗时较长、需要中途反馈进度或可取消的任务，如导航到某点。三者合起来是 ROS 通信的基础，新人应先搞清话题。