具身智能新手名词表Englishcmd_vel 速度指令话题（Twist 消息）
cmd_vel Topic (geometry_msgs/Twist velocity command)进阶ROS 里给移动机器人下发线速度和角速度的标准话题。
ROS / ROS 2 中约定俗成的一个话题名（话题即发布-订阅的数据通道），消息类型是 geometry_msgs/Twist，内含线速度 linear 与角速度 angular 各三个分量。导航栈、遥操作和键盘控制程序都往 /cmd_vel 发，底盘驱动节点订阅后换算成左右轮转速或转向角。它的意义是把上层决策和下层底盘解耦：差速、麦克纳姆、阿克曼底盘对外都是同一个接口。Nav2 默认也发这个话题，近年还出现了带时间戳的 TwistStamped 用法。
例子用 teleop_twist_keyboard 往 /cmd_vel 发指令，让 TurtleBot 以 0.2 m/s 前进、0.5 rad/s 原地转。
- 也叫
- /cmd_vel
- 相关
- 话题、消息、机器人操作系统、ROS 2、Nav2、差速驱动运动学
- 来源
- geometry_msgs/msg/Twist.msg (ros2/common_interfaces)
Nav2 Documentation