复合机器人

Mobile Manipulator常用

移动底盘上装机械臂，既能走又能动手的机器人。

复合机器人是把移动底盘（AGV/AMR 或轮式底盘）和机械臂组合在一起的机器人，国内工业界常叫「复合机器人」，学术界叫移动操作机器人。单独的机械臂只能在固定工位干活，单独的移动机器人只能搬运；合在一起就能在车间、仓库、家里跑到不同位置去抓取、上下料、开门开抽屉。难点是底盘和手臂要协同规划与控制，导航定位误差会传到末端。学术常用平台有 Hello Robot Stretch、TIAGo、Fetch、Mobile ALOHA，很多轮式人形机器人本质上也属于这一类。