足式机器人

Legged Robot常用

用腿而不是轮子移动的机器人，如四足机器狗和双足人形。

足式机器人靠腿交替着地来移动，按腿数分为双足（人形）、四足（机器狗）、六足等。和轮式相比，它只需离散的落脚点，能上楼梯、跨障碍、走碎石和草地，适合非结构化环境；代价是控制难，需要实时保持平衡。早期多用基于模型的控制（如 MPC、零力矩点），近年主流是在仿真里用强化学习训练运控策略再迁移到真机。代表有波士顿动力 Spot、宇树 Go2、ANYmal、MIT Mini Cheetah 以及各类人形机器人。