遮挡

目标被别的物体或机器人自己挡住，传感器看不全。

遮挡指目标的一部分或全部被其他东西挡住，相机或深度传感器因此看不到。机器人场景里常见三种：物体之间互相挡（杂乱堆放的零件）、机器人自身挡住视线（机械臂伸到物体前面，或灵巧手的手指挡住掌心的物体，常称自遮挡），以及操作过程中手和物体互相挡。遮挡会让检测、分割、位姿估计和深度出现缺失或错误，被挡住的物体也可能从策略的输入里「消失」，导致误判。遮挡出现的位置、大小、比例都不固定，是检测模型离人类水平还有差距的主要原因之一。常见应对是多视角相机、腕部相机、主动移动视角（主动感知）、加入触觉或声音，或让模型对被挡部分做补全和记忆。

例子机械臂只靠顶部相机去抓杯子，末端靠近时手臂正好挡住杯子，策略看不到杯子的位置变化；加一台腕部相机就能补上这段画面。

也叫

自遮挡、Self-occlusion、相互遮挡

相关

多视角、腕部相机、主动感知、点云补全 / 形状补全、视触觉融合、目标跟踪

来源

Occlusion Handling in Generic Object Detection: A Review (SAMI 2021)
See, Hear, and Feel: Smart Sensory Fusion for Robotic Manipulation（视觉易受遮挡）
Vision-Based Manipulators Need to Also See from Their Hands (ICLR 2022)