节点

Node (ROS)入门必知

ROS 里完成单一功能的程序单元，多个节点互相通信组成整套系统

节点是 ROS（机器人操作系统）中最基本的执行单元，一般一个节点负责一件事，比如读相机、做目标检测、规划路径、驱动电机。节点之间不直接调用函数，而是通过话题（持续发布/订阅数据）、服务（一问一答）和动作（带进度反馈的长任务）交换消息。这样拆分的好处是模块可以独立开发、替换和调试，某个节点崩了不一定拖垮全系统，也方便把不同节点分布在多台电脑上运行。ROS 2 中节点用 rclpy（Python）或 rclcpp（C++）编写，常用 ros2 node list 查看当前运行的节点。