nvblox

英伟达开源的 GPU 加速三维建图库，实时生成用于避障的距离场地图。

nvblox 是英伟达开源的体素建图库，论文发表于 ICRA 2024。它在 GPU 上把 RGB-D 相机或激光雷达的数据增量融合成 TSDF（截断符号距离函数，记录每个体素离最近表面多远），并实时计算 ESDF（欧氏符号距离场），供路径规划做碰撞检查。论文报告表面重建最高提速 177 倍、距离场计算最高提速 31 倍。它提供 ROS 2 接口，属于 Isaac ROS 的一部分，可输出代价地图给 Nav2 导航栈使用。

例子移动机器人一边走一边用 RGB-D 相机和 nvblox 在 GPU 上建图，把代价地图交给 Nav2 做避障导航。

也叫

Isaac ROS nvblox、isaac_ros_nvblox

相关

截断符号距离函数、欧氏符号距离场、Isaac ROS、Nav2、代价地图、避障

来源

nvblox: GPU-Accelerated Incremental Signed Distance Field Mapping (arXiv)
nvblox Documentation

信息截至

2024-05