oculus_reader

Oculus Reader进阶

在电脑上读取 Quest 头显手柄位姿和按键的开源工具，常用于 VR 遥操作

oculus_reader 是伯克利 RAIL 实验室 2021 年开源的工具，用来在电脑上实时读取 Oculus / Meta Quest 两个手柄的位姿和按键。它分两部分：头显上的安卓应用（APK）和电脑端的 Python 库。Python 端通过 ADB（安卓调试桥）自动安装、启动 APK，再持续读取 APK 写进系统日志（logcat）的数据，解析成左右手柄各一个 4×4 位姿矩阵和按键、扳机状态。头显要先开开发者模式，可以插 USB 线用，也可以先用 USB 配好再改走无线。遥操作程序再把手柄位姿的变化换算成机械臂末端运动，DROID、BridgeData V2 的 WidowX 采集代码和 FurnitureBench 都用它。原仓库 2026 年 5 月起注明开发转到原作者自己的分支，Quest 3 支持在那边，仍是测试版。

例子在笔记本上装好 ADB 和 oculus_reader，用 USB 线连上已开开发者模式的 Quest，Python 里创建 OculusReader() 后循环调用 get_transformations_and_buttons()。DROID 只在按住右手柄侧面握把时，把手柄位姿的变化映射到 Franka 末端；食指扳机按下的程度控制夹爪开合。

也叫: rail-berkeley/oculus_reader
相关: VR 遥操作、VR 头显、Meta Quest 3 / PICO 4 Ultra 头显、DROID 数据集、BridgeData V2 数据集、FurnitureBench
来源: rail-berkeley/oculus_reader (GitHub)
jborbik/oculus_reader：作者维护的分支（Quest 3 支持为测试版）
DROID 文档：Running Application on Host（Oculus 与 oculus_reader 配置）
信息截至: 2026-10