外转子电机

Outrunner Motor进阶

转子套在外面、整个外壳一起转的无刷电机，扭矩大。

外转子电机是一种无刷电机结构：绕组所在的定子在中间不动，贴着永磁体的外壳作为转子在外圈旋转。因为磁体离转轴更远，同样的电磁力能产生更大的力矩，所以外转子电机天生低速大扭矩、扭矩密度高，但转动惯量较大，绕组被包在里面散热也较差。它最早在航模和无人机里普及，价格便宜、选择多。机器人领域把它和一级小减速比行星减速器组合，就是准直驱执行器的常见做法：力矩够用、反驱性好，适合需要柔顺和抗冲击的腿足关节。