疾驰步态

Gallop Gait进阶

四足最快的步态：四只脚依次错开落地，并带有全身腾空的阶段。

疾驰（gallop，马术里也叫袭步）是四足动物的高速非对称步态：同一对前腿或后腿不同时落地，而是稍微错开，形成四拍落地节奏，每个周期还有四脚同时离地的腾空期。它是马最快的步态，平均约 40–48 km/h，速度越快腾空期越长；灵缇犬的「双腾空旋转疾驰」在一个周期里有收缩和伸展两次腾空，靠脊柱大幅弯曲加长步幅。它和跳跃步态（bound，两前腿一起、两后腿一起）的区别就在左右腿是否错开。对机器人来说，疾驰腾空时间长、每条腿着地时间短，躯干质心在腾空期无法直接控制，难度高于对角小跑。MIT 的 Mini Cheetah 用 MPC 加全身冲量控制，实测了包括疾驰在内的六种步态。