URScript

优傲 UR 机械臂控制器直接执行的脚本语言，示教器编的程序也会转成它

URScript 是优傲机器人（UR）为自家控制器设计的脚本语言，让人不用图形界面也能写代码控制机械臂；它有变量、条件、循环、函数、线程等基本语法，并内置 movej、movel、servoj 等运动指令和读写 I/O 的函数。在示教器的图形界面 PolyScope 里编好的程序，按下播放时会连同 URCap 插件（夹爪、相机等厂商给 PolyScope 做的扩展）生成的代码一起转成 URScript，交给控制器执行。外部电脑也可以绕过 PolyScope，用 TCP 把 URScript 以纯文本发到控制器的 30001–30003 端口，e-Series 及之后的机型要先切到远程控制模式。注意新发来的程序会把正在运行的程序停掉。ur_rtde 和 UR 官方 ROS 2 驱动底层也是先把一段 URScript 控制程序送进控制器常驻运行，再与它高频交换数据。

例子在 Python 里用 socket 连上 UR5e 控制器的 30002 端口，发一段以 def 开头、end 结尾、中间各行缩进的 URScript 程序（如先 movej 到预备位、再 movel 下探 5 厘米），机械臂会马上执行；前提是示教器已切到远程控制模式。

也叫

UR 脚本、UR Script

相关

优傲机器人、示教器、RTDE、关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）、透传控制、机器人控制器

来源

Develop with URScript (Universal Robots)
Overview of client interfaces (Universal Robots)
Universal Robots ROS 2 Driver: Operation modes