Franka Desk（Franka 网页控制台）

Franka 机械臂的网页界面，用来解锁关节、激活 FCI 和拼 App 编程

Desk 是 Franka 机械臂控制柜（Control）自带的网页界面，在浏览器里输入机器人的 IP 地址并登录就能用。FR3 手册把整个网页界面叫 Franka UI，Desk 是其中负责编程、配置和操作的部分，旁边还有系统设置 Settings 和安全配置 Watchman。Desk 本是给不写代码的人编程用的：把「抓取」「放下」「按按钮」等 App 拼成任务，再手扶机械臂示教参数。做机器人学习时主要用它做准备：开机后点「解锁关节」松开七个关节的抱闸；FR3 上切到执行（Execution）模式，再在系统菜单里点「激活 FCI」，libfranka 及基于它的程序才能接管；换夹爪后要在设置里配好末端执行器的质量等参数，否则手动拖动时重力补偿不准。同一时间只有一个用户握有控制权（SPoC）；panda-py、franky 也能用代码完成解锁和激活。

例子开机后在连着控制柜的电脑上用浏览器打开 https://172.16.0.2 登录 Desk，点 Unlock joints（解锁关节），听到七声咔哒后切到执行模式，在系统菜单里点 Activate FCI，再运行 libfranka 程序。

也叫

Desk、Franka UI

相关

Franka 机械臂（Panda / FR3）、libfranka、抱闸、示教器、拖动示教、panda-py

来源

Setting Up the Robot System and Network for FCI (Franka Control Interface docs)
Operating Manual Franka Research 3 (System Image 5.9.0 / 5.9.1)
franky documentation: Accessing the Desk API

信息截至

2026-10