双足机器人

Bipedal Robot常用

靠两条腿行走的机器人，人形机器人最典型的下半身形态

双足机器人指靠两条腿移动的机器人，可以是完整的人形，也可以只有腿（如 Agility Cassie）。两条腿支撑面小，行走中常有单脚着地的阶段，本身不稳定，需要持续做平衡控制。传统方法用零力矩点（判断脚底会不会翻转的参考点）和倒立摆模型规划步态，本田 ASIMO 是代表；近几年主流转向在仿真里用强化学习训练行走策略，再迁移到真机。它的好处是能上下楼梯、跨越障碍、进入为人设计的环境，代价是能耗、成本和摔倒风险都高于轮式底盘。宇树 G1、Agility Digit、Booster T1 都属于双足机器人。