TSID

用二次规划做任务空间逆动力学全身控制的 C++ 库

TSID 是法国 LAAS-CNRS 的 Andrea Del Prete 等人开发的开源 C++ 库（带 Python 接口），基于 Pinocchio 动力学库。它把全身控制写成一个二次规划（QP）问题：给定多个任务，比如保持质心、跟踪手的位置、维持姿态，再加上接触力要在摩擦锥内、关节力矩有上限等约束，每个控制周期求出满足约束、最接近各任务目标的关节加速度、力矩和接触力。常用于人形和四足机器人的基于模型的全身控制，也是学习 WBC 原理的常用教学代码。

例子给人形机器人设三个任务：双脚接触、质心跟踪参考轨迹、右手跟踪目标点，用 TSID 每 1 毫秒求一次关节力矩。

也叫

任务空间逆动力学库

相关

全身控制、逆动力学、二次规划、Pinocchio、任务空间控制、Crocoddyl

来源

stack-of-tasks/tsid (GitHub)