规控（规划与控制）

把「决定怎么走」和「让执行器照着走」合在一起的技术模块与岗位方向。

规控是中文工业界的常用简称，对应英文 Planning and Control（PnC），指感知之后、执行器之前的那一层。规划部分根据定位、感知结果和任务目标，生成路径和带速度的轨迹；控制部分根据当前状态算出电机或执行器指令，让机器人跟上这条轨迹。这个说法在自动驾驶行业很常见，百度 Apollo 就把系统拆成规划模块（输出轨迹）和控制模块（用 LQR、PID 或 MPC 算出转向、油门、刹车指令）。在机器人公司，规控方向通常负责运动规划、轨迹优化、MPC、全身控制等，大致对应「大脑-小脑架构」里的小脑。端到端模型把一部分规划交给了网络，但底层控制和安全约束多数仍靠规控。

例子Apollo 中规划模块输出一条带速度和加速度的行驶轨迹，控制模块用 LQR 算横向转向、用 PID 算纵向油门和刹车，让车跟上这条轨迹。

也叫

规划控制、规划与控制、决策规划与控制

相关

运动规划、轨迹规划、模型预测控制、全身控制、大脑-小脑架构（大小脑）、自动驾驶

来源

Apollo Planning 模块说明（README_cn）
Apollo Control 模块说明（README_cn）