预编程动作（动作编排）

Pre-programmed (Choreographed) Motion常用

事先设计好、按固定脚本执行的动作，不是机器人现场自主决策

预编程动作指工程师提前设计好动作序列，机器人按固定脚本回放或跟踪执行，比如舞蹈、翻跟头、表演套路。现在这类动作常用动作捕捉加强化学习跟踪实现，平衡和发力由控制器实时完成，技术上并不简单，但「做什么动作、什么时候做」是写死的，不依赖对环境的理解。它和全自主不同：全自主要求机器人根据看到的场景自己决定下一步。看到机器人跳舞、打拳的视频时，要把「运动控制很强」和「会自主完成任务」分开理解。