精确时间协议

Precision Time ProtocolPTP进阶

通过以太网让多台设备时钟对齐到亚微秒级的同步协议

精确时间协议（PTP）由 IEEE 1588 标准定义，用来在局域网内同步各设备的时钟。网络里选出一台主时钟，其他设备通过互发带时间戳的报文测出链路延迟和时钟偏差并自行校正；网卡支持硬件时间戳时，精度可达亚微秒级，远高于常见的 NTP。gPTP 是 IEEE 802.1AS 定义的精简版，多用于车载和时间敏感网络。机器人上相机、激光雷达、IMU 和主控各有各的时钟，不同步会让多传感器融合和数据采集错位，所以常用 PTP 统一时间基准；Linux 下常用 linuxptp（ptp4l、phc2sys）实现。